본 발명은 주변 차량들의 차량 정보를 수신하는 단계, 자율주행 차량의 차선 변경 판단에 있어서 가장 큰 영향을 주는 주변 차량인 중요 차량을 선택하는 단계, 차선 변경 확률을 산출하는 단계, 차량 정보에 차선 변경 확률을 추가하는 단계, 전처리 네트워크를 통해 강화학습에 필요한 전처리를 수행하는 단계, 강화학습을 수행하고, 차선 변경 판단 결과를 출력하는 단계를 포함하여, 주요 차량의 차선 변경 확률을 이용해 다른 차량의 움직임 변화에도 실시간성을 보장함과 동시에 유동적으로 대응할 수 있는 효과가 있음.