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강인한 스테레오 비주얼 관성 항법 장치 및 방법

자세 데이터를 적용하여 이상값을 정확하게 제거하는 강인한 스테레오 비주얼 관성 항법 장치 및 방법에 관한 것.

특허 출원/등록 번호

  • 출원번호 : 10-2020-0119896
  • 등록번호 : 10-2406240

대표도

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기술 동향

  • 글로벌 산업용 로봇 시장은 파눅(Fanuc), 야스카와(Yaskawa), ABB, 쿠카(Kuka) 등 4개 대기업이 시장을 지배하고 있으며, 국내에서는 최근 한화정밀기계, 두산 로보틱스 등과 같은 대기업들과 뉴로메카, 오토파워, 푸른기술 등과 같은 중소기업들이 협동로봇 플랫폼을 개발하고 있음.
    로봇산업은 과거 조립생산과 제조공정에 주로 투입되던 로봇이 이제 농업은 물론 서비스업까지 확대되고 심지어는 금융, 의료, 배달, 수중, 주차, 충전, 푸드테크, 지식서비스업까지 진출하였음.
    협동로봇은 기존공정 시스템에 큰 변화를 주지 않고 설치와 운용이 가능하며, 기존 노동자들의 수용에 대한 반감을 최소화할 수 있도록 개발되면, 향후 다양한 산업분야에 인간과 공존하며 작업능률 및 안전성을 극대화할 것으로 기대

특장점

  • 스테레오 카메라로부터 획득한 영상 이미지의 특징을 추출하는 영상 데이터 처리부; 관성 측정 장치로부터 획득한 자세 데이터의 노이즈를 제거하는 자세 데이터 처리부; 상기 자세 데이터에 기초하여 상기 영상 데이터의 특징에서 이상값(Outlier)을 제거하는 이상값 제거부; 및 상기 이상값이 제거된 영상 데이터에 기초하여 자세를 추정하는 자세 추정부를 포함하는 것을 특징.
    본 발명에 따른 강인한 스테레오 비주얼 관성 항법 장치는 계산 복잡도가 낮고 정확성이 향상된 성능을 제공.
     - 영상 데이터 처리부는 RANSAC을 통한 KLT 추적 알고리즘을 이용하여 특징점을 매칭
     - 현재 영상 이미지의 특징으로 업다운 매칭을 적용하고, 현재 영상의 좌측 이미지의 특징과 우측 이미지 특징 간의 순방향 또는 역방향 매칭

기술의 완성도

  • TRL1
  • TRL2
  • TRL3
  • TRL4
    실험실 규모의 소재/부품/시스템 핵심성능 평가
  • TRL5
  • TRL6
  • TRL7
  • TRL8
  • TRL9

가능한 사업화 형태

  • 기술이전 또는 실시권 설정
키워드
담당자
  • 기술사업화팀
  • 043-261-3873