ICP 방식을 채택하는 대신 선이나 모서리와 같은 피처 기반 방식이 적용.
라인 기능은 저가 2D LiDAR를 사용할 때 코너 기능보다 더 견고하고 안정적이다.
폴리라인(polylines)은 인간이 만든 환경을 견고하게 표현하는 자연스러운 방법이며 공장 환경에서 쉽게 관찰 할 수 있다.
따라서 강력한 라인 기능을 사용하여 캘리브레이션 파라미터를 추정된다.
반면, 작동 중 주변 온도의 변화는 재료의 곡선 또는 길이를 변경시켜 보정된 매개 변수를 업데이트 한다.